|
|
| BIL4003 | Robot Teknolojisi | 3+0+0 | AKTS:4 | | Yıl / Yarıyıl | Güz Dönemi | | Ders Duzeyi | Lisans | | Yazılım Şekli | Seçmeli | | Bölümü | BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ | | Ön Koşul | Yok | | Eğitim Sistemi | Yüz yüze | | Dersin Süresi | 14 hafta - haftada 3 saat teorik | | Öğretim Üyesi | Prof. Dr. Tuğrul ÇAVDAR | | Diğer Öğretim Üyesi | Yok | | Öğretim Dili | Türkçe | | Staj | Yok | | | | Dersin Amacı: | | Robotu oluşturan aksamı tanıtmak, bir robot sistemini oluşturan mekanik, elektronik ve bilgisayar sistemlerini ayrı ayrı tanıtmak ve bunların nasıl birleştirildiğini göstermek, öğrenciyi bir robot sistemi tasarlayıp hazırlayabilecek aşamaya getirmektir. |
| Öğrenim Kazanımları | PÖKK | ÖY | | Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler : | | | | ÖK - 1 : | basit bir robot tasarlayabilir. | 2,3,4,12 | 1 | | ÖK - 2 : | robotla ilgili kavramları tanımlayabilir. | 2,3,4,12 | 1 | | ÖK - 3 : | Robot bilimine değişik teknikler uygulayabilir. | 2,3,4,12 | 1 | | ÖK - 4 : | robotla ilgili devreleri ve davranışlarını değerlendirebilir. | 2,3,4,12 | 1 | | PÖKK :Program öğrenim kazanımlarına katkı, ÖY : Ölçme ve değerlendirme yöntemi (1: Yazılı Sınav, 2: Sözlü Sınav, 3: Ev Ödevi, 4: Laboratuvar Çalışması/Sınavı, 5: Seminer / Sunum, 6: Dönem Ödevi / Proje),ÖK : Öğrenim Kazanımı | | |
| Robot tanımı, uygulamaları, türleri. Robot bilgisayarı donanımı, arabirimleri. Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnomatik ve hidrolik sürücüler. Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmalar. Açık döngü denetim, kapalı döngü denetim. Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans domeynindeki önemli hususlar. Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar, kodlayıcılar. Robot kalibrasyonu. Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları, direk süren eyleyiciler. Motor sürücü devreler, servo yükselteçleri, doğrusal ve darbe genişliği modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi. Konum ölçme ve hareket denetimi. Robot kinematiği ve dinamiği. Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri, dönüşüm matrisleri. Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme, bilgisayar-görme arabirimleri. |
| |
| Haftalık Detaylı Ders Planı | | Hafta | Detaylı İçerik | Önerilen Kaynak | | Hafta 1 | Robot tanımı, uygulamaları, türleri. | | | Hafta 2 | Robot bilgisayarı donanımı, arabirimleri. | | | Hafta 3 | Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnomatik ve hidrolik sürücüler. | | | Hafta 4 | Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmalar. | | | Hafta 5 | Açık döngü denetim, kapalı döngü denetim. | | | Hafta 6 | Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans domeynindeki önemli hususlar. | | | Hafta 7 | Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar, kodlayıcılar. | | | Hafta 8 | Arasınav | | | Hafta 9 | Robot kalibrasyonu. | | | Hafta 10 | Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları, direk süren eyleyiciler. | | | Hafta 11 | Motor sürücü devreler, servo yükselteçleri, doğrusal ve darbe genişliği modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi. | | | Hafta 12 | Konum ve hareket denetimi. | | | Hafta 13 | Robot kinematiği ve dinamiği. | | | Hafta 14 | Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri, dönüşüm matrisleri. | | | Hafta 15 | Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme, bilgisayar-görme arabirimleri. | | | Hafta 16 | Dönem sonu sınavı | | | |
| 1 | Bruno Siciliano and Oussama Khatib, Handbook of Robotics, Springer, 2008. | | | |
| Ölçme Yöntemi | | Yöntem | Hafta | Tarih | Süre (Saat) | Katkı (%) | | Arasınav | 8 | 17/11/2012 | 2 | 30 | | Kısa sınav | 12 | 06/12/2012 | 1 | 20 | | Dönem sonu sınavı | 16 | 17/01/2013 | 2 | 50 | | |
| Öğrenci Çalışma Yükü | | İşlem adı | Haftalık süre (saat) | Hafta sayısı | Dönem toplamı | | Yüz yüze eğitim | 3 | 14 | 42 | | Sınıf dışı çalışma | 3 | 14 | 42 | | Arasınav için hazırlık | 5 | 1 | 5 | | Arasınav | 2 | 1 | 2 | | Kısa sınav | 1 | 1 | 1 | | Dönem sonu sınavı için hazırlık | 6 | 1 | 6 | | Dönem sonu sınavı | 2 | 1 | 2 | | Diğer 2 | 3 | 1 | 3 | | Toplam Çalışma Yükü | | | 103 |
|